一个七自由度带力反馈的遥操作主手的开发 |
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引用本文: | 林立炀陈剑箫施国锋沈卢宸陈龙.一个七自由度带力反馈的遥操作主手的开发[J].软件,2022(11):24-28. |
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作者姓名: | 林立炀陈剑箫施国锋沈卢宸陈龙 |
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作者单位: | 1.深圳市罗伯医疗科技有限公司518118; |
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基金项目: | 国家重点研发计划资助(2018YFB1307700)。 |
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摘 要: | 本文展示了一个机器人系统中具有力反馈(Haptic/Force Feedback)功能的遥操作主手的开发。此主手具有七自由度的串联结构,并集成了多个电机以提供力反馈。通过ROS(Robot Operating System)的Rviz仿真环境进行了运动学验证。详述了算法开发过程,如运动学、雅克比矩阵、可操作性、正逆动力学。逆动力学计算的结果可以提供跟力控相关的功能,如重力补偿。通过以上工作,此主手不仅可以作为遥操作的输入端,而且可以将外界的接触力反馈回主手,使其成为一个双向遥操作仪器(Bilateral Teleoperation Device)。因此它可以成为机器人遥操作场景下,尤其是机器人辅助微创手术RAMIS(Robot-assisted Minimally Invasive Surgery)中重要的遥操作工具。
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关 键 词: | 手术机器人 力反馈 双向遥操作 重力补偿 机器人辅助微创手术 |
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