| 基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建 |
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| 引用本文： | 黄庆成, 洪炳熔, 厉茂海, 罗荣华. 基于主动环形闭合约束的移动机器人分层同时定位和地图创建[J]. 计算机研究与发展, 2007, 44(4): 636-642. |
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| 作者姓名： | 黄庆成 洪炳熔 厉茂海 罗荣华 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院,哈尔滨,150001;华南理工大学计算机科学与工程学院,广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金 , 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 基于Rao-Blackwellized 粒子滤波器提出了一种基于主动闭环策略的移动机器人分层同时定位和地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)方法，基于信息熵的主动闭环策略同时考虑机器人位姿和地图的不确定性;局部几何特征地图之间的相对关系通过一致性算法估计，并通过环形闭合约束的最小化过程回溯修正.在仅有单目视觉和里程计的基础上，建立了鲁棒的感知模型;通过有效的尺度不变特征变换(scale invariant feature transform, SIFT)方法提取环境特征，基于KD-Tree的最近邻搜索算法实现特征匹配.实际实验表明该方法为实现SLAM提供了一种有效可靠的途径.
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| 关 键 词： | 移动机器人 同时定位和地图创建 Rao-Blackwellized粒子滤波器 分层地图表示 信息熵 主动环形闭合约束 尺度不变特征变换 |
| 修稿时间： | 2006-05-03 |
Mobile Robot Hierarchical Simultaneous Localization and Mapping Based on Active Loop Closure Constraint |
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| Huang Qingcheng, Hong Bingrong, Li Maohai, Luo Ronghua. Mobile Robot Hierarchical Simultaneous Localization and Mapping Based on Active Loop Closure Constraint[J]. Journal of Computer Research and Development, 2007, 44(4): 636-642. |
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| Authors: | Huang Qingcheng Hong Bingrong Li Maohai Luo Ronghua |
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| Affiliation: | 1 College of Computer Science and Technology, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001 ;2 School of Computer Science and Engineering, South China University of Technology, Guangzhou 510640 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | mobile robot simultaneous localization and mapping Rao-Blackwellized particle filter hierarchical map representation information entropy active loop closure constraint scale invariant feature transform |
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