| 改进的Hestenes SVD方法及其并行计算和在并联机器人中的应用 |
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| 引用本文： | 张世辉,孔令富,冯亮.改进的Hestenes SVD方法及其并行计算和在并联机器人中的应用[J].计算机研究与发展,2008,45(4):716-724. |
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| 作者姓名： | 张世辉 孔令富 冯亮 |
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| 作者单位： | 燕山大学信息科学与工程学院,秦皇岛,066004 |
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| 基金项目： | 国家八六三高技术研究发展计划基金
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河北省自然科学基金 |
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| 摘 要： | 提出一种改进的Hestenes SVD处理方法,显著减少了矩阵奇异值分解计算的循环轮次数和正交化次数,也方便和加快了矩阵的求(伪)逆运算过程.研究了两种分别基于行划分和列划分策略的改进Hestenes SVD方法的并行计算方案,并对算法性能进行了分析.针对目前并联机器人计算需求不断扩大的特点,以6自由度并联机器人一、二阶影响系数矩阵为算例对改进Hestenes SVD方法及其并行算法进行了实验.结果表明该算法可大幅度提高矩阵奇异值分解的效率,益于基于大量影响系数矩阵运算的并联机器人运动学、动力学性能分析和实时控制.相关方法也适用于具有类似矩阵处理的其他诸多工程领域.
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| 关 键 词： | 奇异值分解 HestenesSVD 并行计算 并联机器人 影响系数矩阵 |
| 修稿时间： | 2007年6月2日 |
An Improved Hestenes SVD Method and Its Parallel Computing and Application in Parallel Robot |
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| Zhang Shihui,Kong Lingfu,Feng Liang.An Improved Hestenes SVD Method and Its Parallel Computing and Application in Parallel Robot[J].Journal of Computer Research and Development,2008,45(4):716-724. |
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| Authors: | Zhang Shihui Kong Lingfu Feng Liang |
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| Affiliation: | Zhang Shihui,Kong Lingfu,, Feng Liang(College of Information Science , Engineering,Yanshan University,Qinhuangdao 066004) |
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| Abstract: | Singular value decomposition(SVD) of matrix is an important and familiar problem in maths science and engineering.Among many SVD methods,Hestenes method is widely used as it is suiting for parallel processing in particular.An improved Hestenes SVD method is proposed in this paper,which notably reduces the sweep numbers and orthogonalization numbers during the matrix singular value decomposition.It also facilitates and quickens the process of computing(generalized) inverse matrix.In addition,two kinds of par... |
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| Keywords: | singular value decomposition Hestenes SVD parallel computing parallel robot influence coefficient matrix |
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