| 基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测 |
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| 引用本文： | 陈建林,丁永生,郝矿荣,张淑平.基于目标跟踪的并联机器人视觉位姿检测[J].计算机工程,2009,35(18):200-202. |
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| 作者姓名： | 陈建林 丁永生 郝矿荣 张淑平 |
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| 作者单位： | 1. 东华大学信息科学与技术学院,上海,201620
2. 东华大学信息科学与技术学院,上海,201620;东华大学数字化纺织服装技术教育部工程研究中心,上海,201620 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，上海市人才发展基金，上海市领军人才后备人选专项基金 |
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| 摘 要： | 建立一种基于视觉的并联机器人位姿检测系统框架，包括图像采集、图像处理、位姿检测、参数反馈4个部分。使用单目摄像头采集图像，以二自由度冗余机器人为控制对象，利用Haar特征提取对目标进行粗跟踪。进一步获得目标上特定的几个特征点，基于平行不变性原理，得到机器人末端操作器的实际位姿参数。通过求解机器人的逆运动学方程，得到电机的控制参数。实验和仿真验证了该系统的可行性。
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| 关 键 词： | Haar特征 二自由度并联机器人 位姿检测 |
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Vision Pose Measurement for Parallel Robot Based on Object Tracking |
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| CHEN Jian-lin,DING Yong-sheng,HAO Kuang-rong,ZHANG Shu-ping.Vision Pose Measurement for Parallel Robot Based on Object Tracking[J].Computer Engineering,2009,35(18):200-202. |
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| Authors: | CHEN Jian-lin DING Yong-sheng HAO Kuang-rong ZHANG Shu-ping |
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| Affiliation: | 1.College of Information Sciences and Technology;Donghua University;Shanghai 201620;2.Engineering Research Center of Digitized Textile & Fashion Technology;Ministry of Education;Shanghai 201620 |
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| Abstract: | This paper presents a vision based feedback system framework of position and orientation measurement for parallel robot.It is composed of image acquisition, camera calibration, position and orientation measurement, and parameter feedback.Single camera is used for image acquisition.A kind of 2-DOF parallel robot is used as control object, and Haar-like feature detection is presented as a method of rough object tracking.In order to acquire the real parameters based on invariants of trapezia, the special featu... |
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| Keywords: | Haar feature 2-DOF parallel robot pose measurement |
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