| 基于同伦映射的两轮机器人控制器设计 |
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| 引用本文： | 孙亮,甘家飞. 基于同伦映射的两轮机器人控制器设计[J]. 计算机测量与控制, 2010, 18(9) |
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| 作者姓名： | 孙亮 甘家飞 |
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| 作者单位： | 北京工业大学人工智能及机器人研究所,北京,100124 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 两轮自平衡移动机器人是一种高阶次、不稳定、非线性的典型控制系统,以其为研究对象,采用Lagrange方程建立其动力学模型,经过线性化处理并在多项式同伦映射与其零点映射轨线的基础上,采用同伦不动点的控制系统闭环极点配置方法实现闭环极点的配置;仿真和物理实验表明.同伦法对两轮自平衡机器人的姿态进行控制,在很短时间即可获得较为稳定的动态平衡,此控制器设计方法优于传统极点配置方法.
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| 关 键 词： | 两轮自平衡机器人 Lagrange方程 同伦映射 根轨迹 |
Design of a Two-wheeled Robot Controller Based on Homotopic Mapping |
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| Sun Liang,Gan Jiafei. Design of a Two-wheeled Robot Controller Based on Homotopic Mapping[J]. Computer Measurement & Control, 2010, 18(9) |
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| Authors: | Sun Liang Gan Jiafei |
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| Keywords: | |
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