| 轮式移动机器人打滑校核模型设计 |
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| 引用本文： | 谢东伟,薛彦涛.轮式移动机器人打滑校核模型设计[J].计算机测量与控制,2016,24(11). |
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| 作者姓名： | 谢东伟 薛彦涛 |
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| 作者单位： | 北方工业大学, |
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| 摘 要： | 移动机器人轮子打滑的辨识与校核是机器人定位研究的难点,也是提高位置估计精度的关键,通过分析轮子打滑对轮式移动机器人位置估计的影响,对于试验平台在做直线运动时,基于统计理论利用已被校核的零漂的MEMS 陀螺仪与增量式光电编码器的测量信息建立了轮子打滑模型,同时运用几何方法给出了轮子打滑的辨别方式以及打滑后移动机器人实际位置与方向的校核式.试验结果表明该模型能准确判别驱动轮是否打滑,同时对驱动轮打滑校核后能有效提高轮式移动机器人的定位精度。
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| 关 键 词： | 轮式移动机器人 MEMS陀螺仪 编码器 驱动轮打滑 |
| 收稿时间： | 2016/6/4 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/7/9 0:00:00 |
Model Design for correction of slippage in Wheeled-mobile robot |
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| Affiliation: | North China University of Technology, |
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