| 基于Dubins曲线和改进A*算法的AUV路径规划方法 |
| |
| 引用本文： | 胡蔷,高立娥,刘卫东,李泽宇.基于Dubins曲线和改进A*算法的AUV路径规划方法[J].计算机测量与控制,2016,24(8):33-33. |
| |
| 作者姓名： | 胡蔷 高立娥 刘卫东 李泽宇 |
| |
| 作者单位： | 西北工业大学 航海学院,西北工业大学 航海学院,西北工业大学 航海学院,西北工业大学 航海学院 |
| |
| 基金项目： | 国家自然(61473224)；水下信息与控制重点实验室(9140C230202150C23001) |
| |
| 摘 要： | 将Dubins曲线和具有角度约束的改进A*搜索算法结合应用于路径规划中,能解决路径长度最短和安全性的问题。这样规划出来的路径由两段满足AUV最小转弯半径的圆弧和一段同时与两弧相切的直线构成。圆弧段由产生Dubins路径的方法产生,直线段由改进A*搜索算法扩展产生。首先通过判断Dubins路径存在条件,解算Dubins曲线参数,从而确定此路径中两圆弧的起始点、终止点坐标。再通过这些圆弧坐标可得到直线与圆弧的切入点、切出点,此两点就是改进A*搜索算法扩展路径的起始点和终止点。以Matlab为工具进行仿真实验,验证了此方法能产生规避障碍物的可行的最短路径。
|
| 关 键 词： | Dubins曲线 改进A*搜索算法 路径规划 Matlab |
| 收稿时间： | 2016/2/29 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2016/2/29 0:00:00 |
The AUV Path Planning method based on the improved A* serch and Dubins curve |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Dubins curve improved A * searching algorithm Path planning Matlab |
|
| 点击此处可从《计算机测量与控制》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《计算机测量与控制》下载全文 |
|
