基于RBF神经网络的船舶自适应区域到达控制

针对全驱动海洋水面船舶的区域到达控制问题，结合反演法，提出了一种基于RBF神经网络的自适应区域达到控制算法。与传统的定点控制方法不同，区域到达控制概念中将控制目标设定为以期望点为中心的空间区域。控制器的设计实现主要采用了目标势能函数、反演设计方法和李雅普诺夫稳定性理论。利用RBF神经网络，对全驱动船舶模型中的不确定函数及外部环境扰动进行有效逼近。通过李雅普诺夫理论，对所提出的船舶区域到达控制算法进行了稳定性分析，并证明了闭环系统的一致最终有界性。仿真研究结果验证了所设计的区域到达控制器的有效性。