| 基于RGB-D相机的室内移动机器人自定位方法 |
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| 引用本文： | 陈鹏,谢成钢,卢惠民,肖军浩.基于RGB-D相机的室内移动机器人自定位方法[J].计算机测量与控制,2018,26(3):120-123. |
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| 作者姓名： | 陈鹏 谢成钢 卢惠民 肖军浩 |
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| 作者单位： | 国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学,国防科技大学 |
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| 摘 要： | 精准可靠的自定位是移动机器人实现多机协同、路径规划与控制决策等自主能力的基础。因此，室内服务机器人作为移动机器人的典型代表，要求能够实时进行自定位，并且有效地避开各种静态和动态障碍物。基于此，提出一种基于RGB-D相机的室内移动机器人自定位方法，该方法利用Hough变换对机器人建立的环境地图进行线特征提取，并建立环境模型误差查找表，将非结构化环境中的自定位问题转化为结构化环境中的自定位问题，然后利用匹配优化算法实现自定位。实验结果表明，采用所提出的方法，机器人能够实现室内环境下实时精确的自定位。
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| 关 键 词： | 室内移动机器人 自定位 匹配优化算法 RGB-D相机 |
| 收稿时间： | 2017/7/4 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2017/8/17 0:00:00 |
A self-localization method based on RGB-D camera for indoor mobile robots |
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| Lu HuiMin and Xiao JunHao.A self-localization method based on RGB-D camera for indoor mobile robots[J].Computer Measurement & Control,2018,26(3):120-123. |
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| Authors: | Lu HuiMin and Xiao JunHao |
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| Affiliation: | National University of Defense Technology,,National University of Defense Technology,National University of Defense Technology |
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