首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

基于人工势场和模糊规则的多水下机器人队形控制方法
引用本文:秦宇翔,李一平,徐红丽.基于人工势场和模糊规则的多水下机器人队形控制方法[J].计算机测量与控制,2012,20(8):2105-2107,2120.
作者姓名:秦宇翔  李一平  徐红丽
作者单位:1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;中国科学院研究生院,北京100049
2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016
基金项目:国家自然科学基金项目,国家863计划课题
摘    要:人工势场法是常用机器人队形控制方法之一,它的基本原理是将机器人看做质点,通过势场作用于质点的力来规划机器人的运动;基于人工势场的队形控制方法大都是针对这种质点模型提出的,不能直接应用于多水下机器人系统,由此,提出一种人工势场和模糊规则相结合的多水下机器人队形控制算法;首先定义一组势函数,然后根据水下机器人的运动特性,设计一个模糊控制器,将势场力映射为水下机器人的期望速度和航向角;以三个水下机器人组成三角形队形为例,进行了仿真实验;实验中,初始位置散乱的水下机器人较快地形成队形,并稳定地保持队形行进,证明了该算法的可行性和有效性。

关 键 词:人工势场  队形控制  模糊推理  多水下机器人

Formation Control of Multiple AUV (MAUV) Based on Artificial Potential Field and Fuzzy Rules
Qin Yuxiang , Li Yiping , Xu Hongli.Formation Control of Multiple AUV (MAUV) Based on Artificial Potential Field and Fuzzy Rules[J].Computer Measurement & Control,2012,20(8):2105-2107,2120.
Authors:Qin Yuxiang  Li Yiping  Xu Hongli
Affiliation:1(1.State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China; 2.Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China)
Abstract:
Keywords:
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号