| 最优PID控制器在智能人工腿中的应用 |
| |
| 引用本文： | 贺光辉,谭冠政.最优PID控制器在智能人工腿中的应用[J].计算机测量与控制,2007,15(7):887-889. |
| |
| 作者姓名： | 贺光辉 谭冠政 |
| |
| 作者单位： | 中南大学,信息科学与工程学院,湖南,长沙,410083 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金
,
教育部高等学校博士学科点专项科研基金 |
| |
| 摘 要： | 以蚁群算法为基础,提出了一种新的非线性PID控制器及其参数优化设计方法;该控制器是基于PID控制器各增益参数与误差信号之间呈现非线性关系,根据一般控制系统的阶跃响应曲线,在不同响应时间阶段PID三个增益调节参数的理想变化情况,提出根据控制信号与误差、误差变化率之间的调节规律,拟合一组增益参数的非线性函数,并利用蚁群算法搜索出一组最优的非线性PID参数,构造最优非线性PID控制器,称为AS-NLPID控制器;该控制器已被用于CIP-Ⅰ智能人工腿;仿真实验证实AS-NLPID控制器能有效地控制CIP-Ⅰ智能人工腿,并具有良好的动态和稳态性能.
|
| 关 键 词： | 非线性PID控制器 蚁群算法 最优控制 CIP-Ⅰ智能人工腿 最优 控制器 智能 人工腿 应用 Controller Optima Intelligent Artificial Leg 稳态性能 动态 验证 仿真 构造 调节参数 搜索 利用 线性函数 拟合 调节规律 误差变化率 |
| 文章编号： | 1671-4598（2007）07-0887-03 |
| 收稿时间： | 2006-11-03 |
| 修稿时间： | 2006-11-032006-12-05 |
Optima lPID Controller's Application to Intelligent Artificial Leg |
| |
| He Guanghui,Tan Guanzheng.Optima lPID Controller''''s Application to Intelligent Artificial Leg[J].Computer Measurement & Control,2007,15(7):887-889. |
| |
| Authors: | He Guanghui Tan Guanzheng |
| |
| Affiliation: | School of Information Science and Engineering, Central South University, Changsha 410083, China |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | Nonlinear PID controller ant system algorithm optimal control intelligent CIP- I leg |
| 本文献已被 维普 万方数据 等数据库收录！ |
|
