| 一种新的三维测量机器人手眼标定方法 |
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| 引用本文： | 邹劲松,黄凯锋.一种新的三维测量机器人手眼标定方法[J].计算机测量与控制,2015,23(7):2270-2273. |
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| 作者姓名： | 邹劲松 黄凯锋 |
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| 作者单位： | 重庆水利电力职业技术学院 电子信息工程系,重庆 402160,洛阳师范学院 信息技术学院,河南 洛阳 471022 |
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| 摘 要： | 为了提高三维测量机器人的手眼标定精度以更好地满足工业需求,提出了一种采用动态改变变异率的自适应差异进化算法进行手眼标定的新方法；首先构建了由线结构光测头和机器人组成的视觉测量系统,利用齐次坐标变换的方法建立了测量系统的数学模型；然后针对数学模型中的手眼关系,使用半径已知的球体,采用定点变位姿的方法,进行粗略的估计,并对手眼关系求解的精度进行分析；最后采用动态改变变异率的自适应差异进化算法对手眼关系做进一步寻优；实验结果表明,算法具有较高的求解精度；该方法用于手眼标定是可行的、有效的,整个标定过程简单,便于实际应用。
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| 关 键 词： | 自适应差异进化 三维测量机器人 手眼标定 线结构光测头 [HJ1.5mm] |
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