基于陀螺仪的无人自行车平衡控制方法 |
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引用本文: | 吕宽州,陈素霞,黄全振.基于陀螺仪的无人自行车平衡控制方法[J].计算机测量与控制,2015,23(7):2344-2346. |
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作者姓名: | 吕宽州 陈素霞 黄全振 |
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作者单位: | 河南工程学院 电气信息工程学院,郑州 451191,河南工程学院 计算机学院,郑州 451191,河南工程学院 电气信息工程学院,郑州 451191 |
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基金项目: | 国家自然科学基金资助项目(61305106,3);中国博士后科学基金资助项目(2013M541505);河南省教育厅科学技术研究重点项目(14A413003); 河南工程学院博士科学基金项目(D2013011)。 |
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摘 要: | 针对零速无人自行车平衡控制问题,提出一种基于陀螺仪的直立姿态平衡控制方法;首先,针对自行车平衡控制系统,依据拉格朗日方法建立无人自行车非线性动力学模型,然后,采用根轨迹方法设计直立姿态平衡控制器;最后,使用DSP 28335作为核心控制器,设计相应的外围数据采集与处理单元,以及上下位机软件,依据偏移传感器采集到的偏移信号,经过控制算法运算得到控制力矩,将其作用给陀螺仪框架,从而在自行车车架上产生对应的恢复力矩;相关测试结果表明,文章给出的方法能够有效控制无人驾驶自行车的直立平衡。
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关 键 词: | 陀螺仪 无人自行车 平衡控制 [HJ1.4mm] |
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