| 气动肌肉关节的神经元PID轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 鲍春雷,金英连,王斌锐.气动肌肉关节的神经元PID轨迹跟踪控制[J].计算机测量与控制,2014,22(5):1436-1438. |
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| 作者姓名： | 鲍春雷 金英连 王斌锐 |
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| 作者单位： | 中国计量学院 机电工程学院,杭州 310018;中国计量学院 机电工程学院,杭州 310018;中国计量学院 机电工程学院,杭州 310018 |
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| 基金项目： | 国家质检公益类科技项目(201210076);浙江省自然科学基金(LQ13E050004)。 |
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| 摘 要： | 气动肌肉关节具有柔顺性,使角度跟踪控制困难;通过建立气动肌肉关节静态平衡方程,分析了气压与摆角间非线性关系。为克服单神经元PID控制算法收敛速度慢、精度低的缺点,基于Hebb学习规则,从反馈周期、比例增益系数和衰减因子三方面改进算法;搭建了实物平台,通过实验和对比分析可得:(1)适当减小闭环反馈周期,可提高跟踪精度,但闭环反馈周期太小会引起震荡;(2)将比例增益系数定义为误差的连续有界Sigmoid函数,可增强算法的自适应能力,提高跟踪精度;(3)增加衰减因子,模拟人的遗忘学习机制,可提高权值的收敛速度。
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| 关 键 词： | 气动肌肉 单神经元PID Hebb学习规则 衰减因子 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2013/12/15 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2014/2/13 0:00:00 |
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