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基于时变滑模结构的桥吊防遥定位控制器设计
引用本文:徐悦,徐为民.基于时变滑模结构的桥吊防遥定位控制器设计[J].计算机测量与控制,2014(1).
作者姓名:徐悦  徐为民
作者单位:上海海事大学 航运技术与控制工程交通行业重点实验室,上海,201306
基金项目:交通部应用基础项目(主干学科)(2013329810190);上海市自然科学基金(13ZR1418800);上海市教委科研创新项目(12YZ115);上海海事大学校基金(上海海事大学研究生学术新人培育计划)。
摘    要:针对变绳长条件下欠驱动桥式吊车系统的防摇和定位控制问题,提出了一种基于时变滑模的桥吊控制方法;该方法采用多滑模结构控制,在桥吊绳长变化的情况下,较好地实现了对桥吊小车位置和负载摆角的控制;该方法利用时变滑模面,减少了滑模面到达阶段的时间,提高了控制器鲁棒性;同时控制器设计中还采用了一种新的方法来削弱滑模控制器的抖振现象;利用李雅普诺夫理论证明了该控制方法的全局稳定性和收敛性,仿真结果验证了该方法的有效性。

关 键 词:桥式吊车  时变滑模  抖振  欠驱动

Control of anti-swing and positioning based on a time-varying sliding mode structure
Xu Yue,Xu Weimin.Control of anti-swing and positioning based on a time-varying sliding mode structure[J].Computer Measurement & Control,2014(1).
Authors:Xu Yue  Xu Weimin
Abstract:
Keywords:overhead crane  time-varying sliding-mode  chattering  underactuated system
本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录!
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