| 空间柔性双臂机器人的神经网络协调控制 |
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| 引用本文： | 柯昌骏,王从庆.空间柔性双臂机器人的神经网络协调控制[J].计算机测量与控制,2007,15(11):1487-1490. |
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| 作者姓名： | 柯昌骏 王从庆 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,自动化学院,江苏,南京,210016 |
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| 摘 要： | 基于对机器人闭链系统运动特性的分析,采用假设模态法及拉格朗日方程建立了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链系统的动力学模型,然后采用基于小脑模型的模糊神经网络与非线性PD并行控制的方法对该动力学模型进行轨迹跟踪,并对内力采用积分控制;通过仿真实验比较,该方法比一般的非线性PD控制,在跟踪误差、抗干扰性、鲁棒性方面,都有很大的改善.
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| 关 键 词： | 空间柔性双臂机器人 模糊小脑模型神经网络 动力学 空间柔性双臂机器人 神经网络 协调控制 Space Flexible Network Control 改善 鲁棒性 抗干扰性 跟踪误差 实验比较 仿真 积分控制 内力 轨迹跟踪 方法 并行控制 非线性 模糊 小脑模型 |
| 文章编号： | 1671-4598（2007）11-1487-04 |
| 收稿时间： | 2007-01-10 |
| 修稿时间： | 2007-02-23 |
Neural Network Control of Flexible Dual-arm Space Manipulators |
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| Ke Changjun,Wang Congqing.Neural Network Control of Flexible Dual-arm Space Manipulators[J].Computer Measurement & Control,2007,15(11):1487-1490. |
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| Authors: | Ke Changjun Wang Congqing |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | flexible dual-arm space manipulators FCMAC dynamics |
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