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视觉导航中基于模糊神经网的消阴影算法研究*
引用本文:郭木河,杨 磊,陶西平,何克忠,张 钹.视觉导航中基于模糊神经网的消阴影算法研究*[J].软件学报,1999,10(2):155-159.
作者姓名:郭木河  杨 磊  陶西平  何克忠  张 钹
作者单位:1. 清华大学计算机科学与技术系,北京,100084
2. 清华大学智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084
摘    要:在实际的应用中,由于室外移动机器人面临着复杂的环境,道路中充满阴影、水迹等环境噪声.这些噪声严重地损害了以往的各种视觉导航算法的鲁棒性.提出了一种新的面向室外移动机器人导航的阴影消除算法.详述了使用模糊神经网在低分辨率图像上对阴影进行识别,利用遗传算法进行网络结构优化,最后消除原始图像中阴影的方法和过程.同时给出了利用该算法在THMRIII室外移动机器人上进行的实验结果.

关 键 词:消阴影  视觉导航  模糊神经网  遗传算法
收稿时间:1997/10/24 0:00:00
修稿时间:1/9/1998 12:00:00 AM

Shadow Eliminating Algorithm with Fuzzy Neural Network in Vision Based Navigation
GUO Mu-he,YANG Lei,TAO Xi-ping,HE Ke-zhong and ZHANG Bo.Shadow Eliminating Algorithm with Fuzzy Neural Network in Vision Based Navigation[J].Journal of Software,1999,10(2):155-159.
Authors:GUO Mu-he  YANG Lei  TAO Xi-ping  HE Ke-zhong and ZHANG Bo
Affiliation:GUO Mu he\ YANG Lei\ TAO Xi ping\ HE Ke zhong\ ZHANG Bo(Department of Computer Science and Technology\ Tsinghua University\ Beijing\ 100084) (State Key Laboratory of Intelligent Technology and System Tsinghua University\ Beijing\ 100084)
Abstract:
Keywords:Shadow eliminate  vision navigation  fuzzy network  genetic algorithm  
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