| 基于摩擦观测器的伺服控制系统研究及仿真 |
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| 引用本文： | 吕娴娜,刘银年.基于摩擦观测器的伺服控制系统研究及仿真[J].测控技术,2012,31(11):60-62. |
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| 作者姓名： | 吕娴娜 刘银年 |
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| 作者单位： | 中国科学院上海技术物理研究所;中国科学院上海技术物理研究所;中国科学院红外探测与成像技术重点实验室 |
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| 基金项目： | 国家863计划资助项目（2008AA121101） |
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| 摘 要： | 伺服控制系统中非线性摩擦力矩的干扰是影响系统性能提高的主要因素。为了减小摩擦力矩的影响,提出了基于扩展卡尔曼滤波器的状态观测器对摩擦力进行估计,采用改进型Tustin摩擦模型仿真实际摩擦力矩。Matlab仿真结果表明,构建的摩擦观测器能较准确地对摩擦力进行估计,加入摩擦力补偿后能有效改善运动控制系统性能,速度误差由18%降低到3%。
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| 关 键 词： | 摩擦力补偿 扩展卡尔曼滤波器 摩擦观测器 伺服控制 |
Research and Simulation of Servo Control System Based on Friction Observer |
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| LV Xian-na,LIU Yin-nian.Research and Simulation of Servo Control System Based on Friction Observer[J].Measurement & Control Technology,2012,31(11):60-62. |
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| Authors: | LV Xian-na LIU Yin-nian |
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| Affiliation: | 1,2) (1.Shanghai Institute of Technical Physics of The Chinese Academy of Sciences,Shanghai 200083,China; 2.Key Laboratory of Infrared System Detection and Imaging Technique of The Chinese Academy of Sciences,Shanghai 200083,China) |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | friction compensation EKF observer servo control |
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