| 具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究 |
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| 引用本文： | 张飞,陈卫东.具有声纳环的移动机器人及其自主行为研究[J].测控技术,2003,22(6):46-50. |
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| 作者姓名： | 张飞 陈卫东 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,自动化研究所,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家 8 63计划机器人技术主题资助项目( 2 0 0 1AA42 2 14 0 )，国家自然科学基金资助项目 ( 698895 0 1,60 10 5 0 0 5 ) |
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| 摘 要： | 介绍了适用于移动机器人的声纳环传感器系统的设计与实现方法，给出了系统的软硬件结构，在对声纳数据进行建模的基础上，提出了两种基本行为控制算法：避障与沿墙走，并运用有限状态机对这两种基本行为进行行为融合，设计了一种复合行为：环游房间。实机实验和比赛结果证明了系统设计与控制算法的有效性。
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| 关 键 词： | 声纳环 自主机器人 行为 避障 |
| 文章编号： | 1000-8829(2003)06-0046-05 |
| 修稿时间： | 2002年10月23日 |
A Mobile Robot With Sonar Ring and its Autonomous Behaviors |
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