| 临场感遥控作业机器人的力觉虚拟现实建模研究 |
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| 引用本文： | 宋爱国,蒋洪明,黄惟一.临场感遥控作业机器人的力觉虚拟现实建模研究[J].测控技术,2000,19(9):51-54. |
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| 作者姓名： | 宋爱国 蒋洪明 黄惟一 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金，教育部博士重点基金 |
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| 摘 要： | 虚拟现实技术是目前解决临场感遥控作业机器人系统中时延问题的有力手段。本文针对力觉虚拟现实的实现，提出一种新的力觉虚拟环境的建模方法。该方法引入虚拟物体的动力学特征，使得模型更具起初性，不仅可以生成交互时发生的弹性接触力，还可以生成操作过程中的惯性力以及接触过程中的摩擦力。实验表明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 临场感 遥控作业机器人 虚拟现实 智能机器人 |
Modeling of Force Sense Virtual Reality in Telerobot System With Telepresence |
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| Song Aiguo,Jiang Hongming,Huang Weiyi.Modeling of Force Sense Virtual Reality in Telerobot System With Telepresence[J].Measurement & Control Technology,2000,19(9):51-54. |
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| Authors: | Song Aiguo Jiang Hongming Huang Weiyi |
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