未知环境下基于椭圆约束的机器人路径规划 |
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引用本文: | 张琴丽,吴怀宇,陈洋.未知环境下基于椭圆约束的机器人路径规划[J].计算机工程与设计,2014(11):3951-3955. |
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作者姓名: | 张琴丽 吴怀宇 陈洋 |
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作者单位: | 武汉科技大学信息科学与工程学院 |
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摘 要: | 针对未知环境下机器人路径规划问题,提出一种基于椭圆约束的路径规划方法。借助椭圆约束规划路径,将路径规划问题转化为椭圆参数优化问题。通过建立椭圆约束优化模型,引入障碍物和目标位置的约束,考虑机器人运动步长及运动方向的影响,实现复杂未知环境下机器人路径规划。基于不同算法的仿真实验结果表明,该方法有效解决了未知环境下机器人路径规划问题,在大量障碍物存在的未知环境,也能快速有效地进行无碰撞路径规划。
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关 键 词: | 椭圆约束 优化模型 未知环境 路径规划 移动机器人 |
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