| 基于遗传算法的蛇形机器人CPG模型参数优化 |
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| 引用本文： | 连晓峰,郭卫平,廉小亲,苏中,赵旭.基于遗传算法的蛇形机器人CPG模型参数优化[J].计算机工程与设计,2015(7). |
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| 作者姓名： | 连晓峰 郭卫平 廉小亲 苏中 赵旭 |
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| 作者单位： | 1. 北京工商大学计算机与信息工程学院,北京,100048
2. 北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室,北京,100101 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(61261160497)；北京市科技计划基金项目(z121100001612007)；北京市教育委员会市属高校科技创新能力提升计划基金项目 |
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| 摘 要： | 针对蛇形机器人采用的循环抑制CPG模型，为解决CPG控制模型中参数整定效率低、不稳定的问题，阐述基于CPG模型的蛇形搜救机器人控制系统总体方案的设计，提出一种基于遗传算法的CPG控制模型参数优化方法，实现链式CPG网络的节律输出。仿真实现蛇形搜救机器人各关节控制信号的有效输出，仿真结果表明，该方法具有高效、准确、稳定等优点，可有效应用于蛇形搜救机器人的步态控制。
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| 关 键 词： | 中枢模式发生器 遗传算法 参数优化 节律 蛇形机器人 |
CPG model parameters optimization based on genetic algorithm for snake-like robot |
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| LIAN Xiao-feng,GUO Wei-ping,LIAN Xiao-qin,SU Zhong,ZHAO Xu.CPG model parameters optimization based on genetic algorithm for snake-like robot[J].Computer Engineering and Design,2015(7). |
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| Authors: | LIAN Xiao-feng GUO Wei-ping LIAN Xiao-qin SU Zhong ZHAO Xu |
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| Keywords: | CPG genetic algorithm parameters optimization rhythm snake-like robot |
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