| 基于产生式系统和轨迹优化的巡线机器人控制 |
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| 引用本文： | 邬大为,阮毅,任志斌.基于产生式系统和轨迹优化的巡线机器人控制[J].计算机工程与设计,2008,29(11):2868-2870. |
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| 作者姓名： | 邬大为 阮毅 任志斌 |
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| 作者单位： | 上海大学,机电工程与自动化学院,上海,200072 |
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| 摘 要： | 阐述了一种新型的基于产生式系统控制方法的高压输电线路自动巡线机器人的嵌入式控制系统及其实现.提出了一种基于人工控制规则库和分层规划的产生式系统的控制策略.该控制策略通过人工控制机器人的方法,建立相应的专家规则库,再采用分层规划的方式与手爪的自动微调相结合来实现机器人的自动行走.最后,通过最优算法并结合机器人各个关节伺服系统的运作特性,对机器人运动轨迹进行优化,实现了对巡线机器人的最优控制.
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| 关 键 词： | 产生式系统 规则库 巡线机器人 轨迹优化 嵌入式系统 |
| 文章编号： | 1000-7024(2008)11-2868-03 |
| 修稿时间： | 2007年7月2日 |
Inspection robot control system of power transmission line based on production system and trajectory optimization |
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| WU Da-wei,RUAN Yi,REN Zhi-bin.Inspection robot control system of power transmission line based on production system and trajectory optimization[J].Computer Engineering and Design,2008,29(11):2868-2870. |
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| Authors: | WU Da-wei RUAN Yi REN Zhi-bin |
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| Affiliation: | WU Da-wei,RUAN Yi,REN Zhi-bin (College of Mechatronics Engineering , Automation,Shanghai University,Shanghai 200072,China) |
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| Abstract: | A new embedded control system and its implementation are presented for a power transmission line inspection robot based on production system. Furthermore, a control strategy based on manual control rule base and hierarchy production inference is adopted and is realized using manual control to build its corresponding control rule base and using the hierarchy programming combined with the au- tomatic rectification of robot paw to actualize its automatic movement. Finally, the trajectory optimization, based on... |
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| Keywords: | production system rule base inspection robot trajectory optimization embedded system |
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