| 基于深度预测的单目SLAM绝对尺度估计 |
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| 引用本文： | 张建博,袁亮,何丽,冉腾,唐鼎新.基于深度预测的单目SLAM绝对尺度估计[J].计算机工程与设计,2021,42(6):1749-1755. |
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| 作者姓名： | 张建博 袁亮 何丽 冉腾 唐鼎新 |
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| 作者单位： | 新疆大学机械工程学院,新疆乌鲁木齐830047 |
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| 摘 要： | 针对单目同时定位与地图构建(simultan-eous localization and mapping,SLAM)技术存在的尺度不确定性问题,提出一种结合深度预测网络来估计绝对尺度的单目SLAM算法.利用MonoDepth网络对单目图像进行深度预测,与从单目图像中提取的O RB特征点进行深度值的数据关联,通过设定深度阈值的方法剔除具有不可靠深度值的特征点,恢复单目的绝对尺度,根据特征点的真实深度信息,通过光束法平差优化位姿图,校正尺度漂移,减少累积误差.通过室外KIT-TI数据集进行对比实验,其结果表明,该方法能够获得更高的定位精度.
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| 关 键 词： | 同时定位与地图构建 深度预测网络 尺度漂移 绝对尺度估计 数据关联 |
Absolute scale estimation of monocular SLAM based on depth prediction |
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| ZHANG Jian-bo,YUAN Liang,HE Li,RAN Teng,TANG Ding-xin.Absolute scale estimation of monocular SLAM based on depth prediction[J].Computer Engineering and Design,2021,42(6):1749-1755. |
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| Authors: | ZHANG Jian-bo YUAN Liang HE Li RAN Teng TANG Ding-xin |
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