| 基于MCMC的改进粒子滤波算法 |
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| 引用本文： | 席志红,付存利.基于MCMC的改进粒子滤波算法[J].计算机工程与设计,2014,35(9). |
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| 作者姓名： | 席志红 付存利 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学信息与通信工程学院,黑龙江哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，中央高校基本科研业务费专项资金基金项目 |
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| 摘 要： | 针对传统粒子滤波算法建议分布函数的选取问题和粒子退化现象,提出一种基于马尔可夫蒙特卡洛思想的改进粒子滤波算法.使用基于比例对称采样方法选取Sigma点的无迹卡尔曼滤波,产生粒子滤波并建议分布函数;将似然分布自适应权值调整策略应用于权值选取步骤;采用系统重采样方法,加入了用来保持粒子多样性的马尔科夫链蒙特卡洛步骤.仿真结果表明,该算法的估计状态能够更好地吻合真实轨迹,在非线性、非高斯场合的估计性能较优.
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| 关 键 词： | 粒子滤波 目标跟踪 无迹卡尔曼滤波 蒙特卡洛 重采样 |
Improved particle filter algorithm based on MCMC |
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| XI Zhi-hong,FU Cun-li.Improved particle filter algorithm based on MCMC[J].Computer Engineering and Design,2014,35(9). |
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| Authors: | XI Zhi-hong FU Cun-li |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | particle filter target tracking unscented Kalman filter Monte Carlo resampling |
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