| 基于图像的点云初始配准 |
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| 引用本文： | 张晓,张爱武.基于图像的点云初始配准[J].计算机工程与设计,2014(10). |
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| 作者姓名： | 张晓 张爱武 |
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| 作者单位： | 1. 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室，北京100048; 太原理工大学艺术遗产研究中心，山西晋中030600
2. 首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室,北京,100048 |
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| 基金项目： | 国家科技支撑计划基金项目(2012BAH31B01)；北京市自然科学基金重点项目(B类) |
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| 摘 要： | 针对地面激光点云的分辨率不同等问题，提出一种不借助额外装置，把二维图像与三维点云相结合的初始配准方法。把不同分辨率点云均匀滤波，根据深度值把三维点云转化为二维灰度图，利用SURF算法提取图像的特征匹配点对；根据映射关系找到三维特征匹配点，利用单位四元数法求出变换矩阵完成点云初始配准。实验结果表明，该算法对于地面激光数据的配准，无论从配准的精度上还是时间上均有很大提高。
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| 关 键 词： | 点云配准 SURF算法 随机KD树 SC-RANSAC算法 单位四元数 |
Initial registration of point clouds based on images |
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| ZHANG Xiao,ZHANG Ai-wu.Initial registration of point clouds based on images[J].Computer Engineering and Design,2014(10). |
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| Authors: | ZHANG Xiao ZHANG Ai-wu |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | registration of point clouds SURF algorithm random KD trees SC-RANSAC algorithm unit quaternion |
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