| 基于Kalman预测及逆投影的车道识别技术 |
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| 引用本文： | 郑榜贵,田炳香,段建民. 基于Kalman预测及逆投影的车道识别技术[J]. 计算机工程与设计, 2009, 30(6) |
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| 作者姓名： | 郑榜贵 田炳香 段建民 |
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| 作者单位： | 北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124;北京工业大学,电子信息与控制工程学院,北京,100124 |
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| 基金项目： | 北京市教委和北京市基金委重点共同资助基金 |
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| 摘 要： | 针对结构化道路的特点,提出一种实用的基于组合模型的车道线自动识别方法.近视场区域采用Hough变换初始检测车道线,远视场区域采用三次曲线模型拟合车道线.车道跟踪用Kalman预测参数动态建立ROI(region of interest),用扫描线法搜索车道线边界点,在车道线间断处用Kalman预测器定位车道线边界,还设计了一个失效判别模块来验证跟踪结果.最后将投影图中检测到的车道线进行逆投影重建,得到实际路面的车道线.实验结果表明,对于不同的车道线种类和在部分车道线被前方车辆遮挡的条件下,该算法均具有较高的实时性和鲁棒性.
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| 关 键 词： | 车道线识别 Kaiman预测 逆投影 Hough变换 ROI |
Lane recognition technique of prediction and inverse projection based on Kalman |
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| ZHENG Bang-gui,TIAN Bing-xiang,DUAN Jian-min. Lane recognition technique of prediction and inverse projection based on Kalman[J]. Computer Engineering and Design, 2009, 30(6) |
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| Authors: | ZHENG Bang-gui TIAN Bing-xiang DUAN Jian-min |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | ROI |
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