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基于指尖力传感器的HIT 机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制
引用本文:杨 磊,高晓辉,刘 宏,蔡鹤皋.基于指尖力传感器的HIT 机器人灵巧手笛卡尔阻抗控制[J].控制与决策,2004,19(11):1255-1258.
作者姓名:杨 磊  高晓辉  刘 宏  蔡鹤皋
作者单位:1. 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001
2. 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;德国宇航中心,慕尼黑
基金项目:国家863计划资助项目(863-512-9924-03).
摘    要:介绍了基于5维指尖力/力矩传感器的HIT机器人灵巧手的笛卡尔阻抗控制.当手指与障碍物接触时,呈现出2阶机械阻抗特性.在阻抗控制算法中,不需直接计算加速度,从而避免了因大加速度误差给控制带来的不利因素.结合期望轨迹和实际位置及速度,产生一个参考轨迹,手指跟踪此参考轨迹即可自动获得期望阻抗特性.

关 键 词:机器人灵巧手  轨迹跟踪  笛卡尔阻抗控制
文章编号:1001-0920(2004)11-1255-04
修稿时间:2003年12月16

Cartesian impedance control for HIT dexterous robot hand based on fingertip force sensor
YANG Lei,GAO Xiao-hui,LIU Hong.Cartesian impedance control for HIT dexterous robot hand based on fingertip force sensor[J].Control and Decision,2004,19(11):1255-1258.
Authors:YANG Lei  GAO Xiao-hui  LIU Hong
Affiliation:YANG Lei~1,GAO Xiao-hui~1,LIU Hong~
Abstract:A Cartesian impedance control for the HIT dexterous robot hand based on 5-dimension fingertip force/torque sensor is presented. The finger appears as 2 orders mechanical impedance when it contacts with an obstacle. The impedance arithmetic dose not need to calculate actual acceleration directly and avoids the disadvantage caused by big acceleration error. In the impedance arithmetic, desired trajectory is combined with actual position and velocity of the finger to produce reference trajectory. By the reference trajectory, the finger can obtain desired impedance automatically.
Keywords:dexterous robot hand  tracking  Cartesian impedance control
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