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| 月球机器人运动学建模与运动收敛性分析 | |
| 引用本文： | 王 巍,强文义,梁 斌.月球机器人运动学建模与运动收敛性分析[J].控制与决策,2002,17(6):904-907. |
| 作者姓名： | 王 巍 强文义 梁 斌 |
| 作者单位： | 1. 国家高技术航天领域空间机器人工程研究中心,北京,100080;哈尔滨工业大学,控制工程系,黑龙江,哈尔滨,150001 2. 哈尔滨工业大学,控制工程系,黑龙江,哈尔滨,150001 3. 国家高技术航天领域空间机器人工程研究中心,北京,100080 |
| 基金项目： | 国家 8 6 3计划航天领域项目 (86 3- 2 - 4 - 2 - 8) |
| 摘 要： | 首先建立了月面坐标系中月球机器人的直角坐标运动学方程，并在此基础上推导出运动学方程的极坐标表达形式，然后，针对月球机器人的运动控制问题，推导了为保证月球机器人的运动全局渐近收敛其线速度和角速度所应满足的充分条件，并进行证明。 |
| 关 键 词： | 月球机器人 运动学 建模 运动收敛性 分析 全局渐近收敛 |
| 文章编号： | 1001-0920(2002)06-904-04 |
| 修稿时间： | 2001年9月30日 |
Kinematics modeling and convergence analysis of a lunar robot locomotion system |
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| WANG Wei ,QIANG Wen yi ,LIANG Bin.Kinematics modeling and convergence analysis of a lunar robot locomotion system[J].Control and Decision,2002,17(6):904-907. | |
| Authors: | WANG Wei QIANG Wen yi LIANG Bin |
| Affiliation: | WANG Wei 1,2,QIANG Wen yi 2,LIANG Bin 1 |
| Abstract: | The kinematic modeling of a lunar robot locomotion system in polar coordinates is proposed based on the ones in Cartesian coordinates. Then the conditions which the linear velocity and angular velocityofthelunarrobotshouldmeet are discussed respectively so as to guarantee the globally asymptotical convergence of the lunar robot locomotion as for a specified site, and the proof is given. |
| Keywords: | lunar robot kinematic modeling globally asymptotical convergence |
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