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| 基于能量的 Acrobot动态伺服控制 |
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| 引用本文： | 张晓华, 程红太, 赵旖旎.基于能量的 Acrobot动态伺服控制 [J].控制与决策,2008,23(11):1258-1262. |
| 作者姓名： | 张晓华 程红太 赵旖旎 |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学 电气工程及自动化学院 150001 |
| 摘 要： | 研究了 Acrobot 垂直平面欠驱动机械臂的动态伺服控制问题. 动态伺服控制不同于定点控制和轨迹跟踪控制,而是利用欠驱动系统中存在的周期轨道特性,实现对轨迹的动态跟踪 .首先通过对比单摆运动规律寻找到周期轨道所满足的条件;然后利用 Lyapunov稳定性理论设计反馈控制律,并给出控制律存在的一系列条件;最后分析了系统中存在的奇点及其对收敛性的影响.仿真实验表明了所设计的控制器是有效的. |
| 关 键 词： | |
| 收稿时间： | 2007/9/3 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2007/10/29 0:00:00 |
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