| 机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 苏玉鑫,郑春红.机器人系统全局渐近稳定非线性PD+轨迹跟踪控制[J].控制与决策,2009,24(11). |
| |
| 作者姓名： | 苏玉鑫 郑春红 |
| |
| 作者单位： | 1. 西安电子科技大学,机电工程学院,西安,710071
2. 西安电子科技大学,电子工程学院,西安,710071 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(50675167);;高等学校全国优秀博士学位论文作者专项资金项目(200535);;教育部新世纪优秀人才支持计划项目 |
| |
| 摘 要： | 采用一类具有“小误差放大、大误差饱和”功能的非线性饱和函数来改进常用的线性比例微分加（ＰＤ＋）机器人系统动力学控制，以形成非线性ＰＤ＋（ＮＰＤ＋）控制，从而获得更快的响应速度和轨迹跟踪精度．应用Ｌｙａｐｕｎｏｖ直接稳定性理论和ＬａＳａｌｌｅ不变性原理证明了闭环系统的全局渐近稳定性．两自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的ＮＰＤ＋控制具有良好的控制品质．
|
| 关 键 词： | 机器人控制 轨迹跟踪 ＰＤ 控制 非线性ＰＤ 控制 全局渐近稳定性 |
| 收稿时间： | 2008-12-22 |
| 修稿时间： | 2009-3-23 |
Nonlinear PD plus control for global asymptotic tracking of robot manipulators |
| |
| SU Yu-xin,ZHENG Chun-hong.Nonlinear PD plus control for global asymptotic tracking of robot manipulators[J].Control and Decision,2009,24(11). |
| |
| Authors: | SU Yu-xin ZHENG Chun-hong |
| |
| Affiliation: | a.School of Electro-Mechanical Engineering;b.School of Electronic Engineering;Xidian University;Xi'an 710071;China. |
| |
| Abstract: | A nonlinear proportional-derivative plus(NPD+) robot dynamics control is proposed to give faster response and higher tracking precision over the commonly used linear PD+ control.The proposed NPD+ control is formulated with a new class of nonlinear saturated function with the characteristics of 'enlargement of small error and saturated in large error'.The global asymptotic stability of the resulting closed-loop system is proved in agreements with Lyapunov direct method and LaSalle invariance principle.Simula... |
| |
| Keywords: | Robot control Tracking control PD control Nonlinear PD control Global asymptotic stability |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《控制与决策》浏览原始摘要信息 |
