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| 具有H∞ 跟踪性能的机器人自适应犘犐犇控制 | |
| 引用本文： | 王会方，朱世强，刘松国.具有H∞ 跟踪性能的机器人自适应犘犐犇控制[J].控制与决策,2009,24(10). |
| 作者姓名： | 王会方，朱世强，刘松国 |
| 作者单位： | 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室,杭州３１００２７ |
| 摘 要： | 针对非线性不确定机器人系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应ＰＩＤ 控制算法．该控制器由主控制器和监督控制器组成．主控制器以常规ＰＩＤ 控制为基础,基于滑模控制思想设计ＰＩＤ 参数的自适应律,根据误差实时修正ＰＩＤ 参数．基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数设计的监督控制器补偿自适应ＰＩＤ 控制器与理想控制器之间的差异,使系统具有设定的犎∞ 的跟踪性能．最后,两关节机器人的仿真实验结果表明了算法的有效性． |
| 关 键 词： | H∞ 机器人" target="_blank">跟踪性能')">机器人 轨迹跟踪 自适应ＰＩＤ 控制 H∞ 跟踪性能 |
| 收稿时间： | 2008-12-7 |
| 修稿时间： | 2009-3-1 |
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