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基于运动预测的路径跟踪最优控制研究
引用本文:武星,楼佩煌.基于运动预测的路径跟踪最优控制研究[J].控制与决策,2009,24(4).
作者姓名:武星  楼佩煌
作者单位:南京航空航天大学,机电学院,南京,210016;江苏省精密与微细制造技术实验室,南京,210016
基金项目:江苏省精密与微细制造技术重点实验室基金,武器装备预研基金 
摘    要:针对自动导引车的路径跟踪.提出一种基于运动预测的线性二次型调节器优化模型.在速度约束下.从全局角度通过运动预测达到多步控制的最优协调性.在目标函数中只包含速度控制量,避免了加权矩阵选择的难题,算法的快速性由控制步数的最小化来保证.数字仿真和实验均表明.对于不同速度和路径偏差,该算法均能产生可实现的最优控制序列,同步、快速和平稳地消除两种偏差,且计算量小,可满足嵌入式控制系统实时滚动优化的需求.

关 键 词:路径跟踪  最优控制  预测控制  自动导引车

Optimal path tracking control based on motion prediction
WU Xing,LOU Pei-huang.Optimal path tracking control based on motion prediction[J].Control and Decision,2009,24(4).
Authors:WU Xing  LOU Pei-huang
Affiliation:1.College of Mechanical and Electric;Nanjing University of Aeronautics and Astronautics;Nanjing 210016;China;2.Jiangsu Key Laboratory of Precision and Micro-manufacturing Technology;China.
Abstract:An optimal control of linear quadratic regulator (LQR) based on motion prediction is presented for path tracking of an automated guided vehicle. The optimal harmony among multistep control is achieved by motion prediction in a global view under velocity constraints. A selection of weighted matrix is avoided when a objective function includes only one item of speed difference output. The high effectivity of the algorithm to correct errors is ensured by minimization of control steps. The results of numerical ...
Keywords:Path tracking  Optimal control  Predictive control  AGV  
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