首页 | 本学科首页   官方微博 | 高级检索  
     

动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用
引用本文:晁红敏,胡跃明.动态滑模控制及其在移动机器人输出跟踪中的应用[J].控制与决策,2001,16(5):565-568.
作者姓名:晁红敏  胡跃明
作者单位:华南理工大学自动控制工程系
基金项目:国家自然科学基金项目 (69974 0 15),国家 863计划智能机器人主题项目 (980 5-19),广东省自然科学基金项目 (990 583 )
摘    要:针对轮式移动机器人的输出跟踪问题,提出一种动态滑模控制方法,首先给出机器人的动力学简化模型,然后将其分解成两个低阶子系统,并给出其输出跟踪的动态滑模控制器设计方法,仿真试验表明该方法能明显地削弱滑模控制系统的抖振。

关 键 词:轮式移动机器人  动态滑模控制  运动学  动力学
文章编号:1001-0920(2001)05-0565-04
修稿时间:2000年6月7日

Dynamical Sliding Mode Control and Its Applications to Output Tracking of Mobile Robots
CHAO Hong min,HU Yue ming.Dynamical Sliding Mode Control and Its Applications to Output Tracking of Mobile Robots[J].Control and Decision,2001,16(5):565-568.
Authors:CHAO Hong min  HU Yue ming
Abstract:A dynamical sliding mode control approach is proposed for the output tracking of wheeled mobile robots. A reduced dynamic model of mobile robots is developed. Applying diffeomorphism and nonlinear state feedback transformation to the reduced model, the system is then decomposed into two lower dimensional linear and nonlinear subsystems. The design of the dynamical sliding mode controller is also addressed for the output tracking problem of the mobile robot. Numerical simulations show that the proposed strategy can considerably weaken the chattering of sliding mode control systems.
Keywords:wheeled mobile robots  motor dynamics  output tracking  dynamical sliding mode control  chattering reduction
本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录!
点击此处可从《控制与决策》浏览原始摘要信息
点击此处可从《控制与决策》下载全文
设为首页 | 免责声明 | 关于勤云 | 加入收藏

Copyright©北京勤云科技发展有限公司  京ICP备09084417号