非线性状态误差反馈控制律—NLSEF

给出一种独立于对象数学描述的新型状态误差反馈控制律－ＮＬＳＥＦ方案。跟踪－微分器能够很好地估计出不确定对象的“扩张状态”,从而为实现“状态反馈”和“模型,外扰补偿”提供了可能性。这种“模型补偿”实质上等价于非线性系统的“反馈线性化”。在这个方案中不必为消除外扰引起的稳态误差而采“积分器”,大量计算机仿真实验表明,本文给出的控制律－ＮＬＳＥＦ具有很好的“适应性”和很强的“鲁棒性”。