| 圆轨单级倒立摆摆起过程控制 |
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| 引用本文： | 侯祥林,顾立忠,徐心和.圆轨单级倒立摆摆起过程控制[J].控制与决策,2003,18(4):483-486. |
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| 作者姓名： | 侯祥林 顾立忠 徐心和 |
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| 作者单位： | 1. 东北大学,理学院,辽宁,沈阳,110004;东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004
2. 东北大学,信息科学与工程学院,辽宁,沈阳,110004 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (6 9875 0 0 3) |
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| 摘 要： | 研究圆轨单级倒立摆摆起控制问题，以离散控制律为设计交量，以终点约束条件为目标函数，提出了倒立摆摆起控制律的优化算法。对控制律进行编程计算，成功地实现了圆轨单级倒立摆的快速摆起。仿真计算结果表明了所提出方法的有效性和可行性。
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| 关 键 词： | 圆轨倒立摆 摆起控制 优化方法 |
| 文章编号： | 1001-0920(2003)04-0483-04 |
| 修稿时间： | 2002年5月2日 |
Swing up control of a circular rail single inverted pendulum |
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| HOU Xiang-lin ,GU Li-zhong ,XU Xin-he.Swing up control of a circular rail single inverted pendulum[J].Control and Decision,2003,18(4):483-486. |
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| Authors: | HOU Xiang-lin GU Li-zhong XU Xin-he |
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| Affiliation: | HOU Xiang-lin 1,2,GU Li-zhong 2,XU Xin-he 2 |
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| Abstract: | The swing up control problem of a single inverted pendulum on an circular rail is discussed. A new optimization is presented by making discrete control law as the design variables and taking terminal constraint condition as the objective function respectively. The new method is used to the circular rail single inverted pendulum. And the pendulum swing up is realized by programming and computing the control law. The results show the effectiveness and feasibility of the studied method. |
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| Keywords: | Circular rail inverted pendulum Swing up control Optimizations |
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