| 移动小车的轨迹跟踪控制 |
| |
| 引用本文： | 李世华,田玉平.移动小车的轨迹跟踪控制[J].控制与决策,2000,15(5):626-628. |
| |
| 作者姓名： | 李世华 田玉平 |
| |
| 作者单位： | 东南大学自动控制系,南京,210096 |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目!(6 99740 0 9)，国家攀登计划预选项目!(970 2 110 17) |
| |
| 摘 要： | 对由运动学模型描述的二自由度移动小车的跟踪问题进行研究。利用终端滑动模态技术设计控制律，使得移动小车能在有限时间内完全跟踪转动速度不为零的期望轨迹。仿真结果表明了该方法的有效性。
|
| 关 键 词： | 移动小车 轨迹跟踪控制 运动学模型 |
Tracking Control of Mobile Robots |
| |
| Li Shihua,Tian Yuping.Tracking Control of Mobile Robots[J].Control and Decision,2000,15(5):626-628. |
| |
| Authors: | Li Shihua Tian Yuping |
| |
| Affiliation: | Southeast University |
| |
| Abstract: | A trajectory tracking control method based on the terminal sliding mode technique is proposed for a kinematic model of two degree of freedom mobile robots. The proposed control laws enable the mobile robots track the desired trajectory in finite time when the desired rotate velocities are nonzero. Simulation results show the effectiveness of the proposed method. |
| |
| Keywords: | mobile robot trajectory tracking terminal sliding mode |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
