| 带拖车移动机器人全局路径跟踪控制 |
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| 引用本文： | 苑晶,黄亚楼,孙凤池.带拖车移动机器人全局路径跟踪控制[J].控制与决策,2007,22(10):1119-1124. |
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| 作者姓名： | 苑晶 黄亚楼 孙凤池 |
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| 作者单位： | 1. 南开大学信息技术科学学院,天津,300071
2. 南开大学软件学院,天津,300071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目（60175030）. |
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| 摘 要： | 研究带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制和倒车路径跟踪控制问题.首先建立系统的运动学模型,并进行系统的运动特性分析;然后基于Lyapunov方法提出一种新的单体移动机器人全局路径跟踪控制器,并将其引入带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制;再后通过运动学变换,实现了拖挂任意节拖车的系统的倒车路径跟踪控制;最后针对三车体系统的两种路径跟踪控制进行仿真,结果表明了该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 带拖车移动机器人 全局路径跟踪控制 前向运动 倒车运动 |
| 文章编号： | 1001-0920（2007）10-1119-06 |
| 收稿时间： | 2006-6-7 |
| 修稿时间： | 2006-06-07 |
Global path following control of tractor-trailer mobile robot |
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| YUAN Jing,HUANG Ya-lou,SUN Feng-chi.Global path following control of tractor-trailer mobile robot[J].Control and Decision,2007,22(10):1119-1124. |
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| Authors: | YUAN Jing HUANG Ya-lou SUN Feng-chi |
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| Affiliation: | a.College of Information Technical Science;b.College of Software,Nankai University,Tianjin 300071,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Tractor-trailer mobile robot Global path following control Forward motion Backward motion |
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