| 力矩受限的机器人吸引域估计方法 |
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| 引用本文： | 彭文东,苏剑波.力矩受限的机器人吸引域估计方法[J].控制与决策,2009,24(7). |
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| 作者姓名： | 彭文东 苏剑波 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,自动化系,上海,200240 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，教育部新世纪优秀人才支持计划项目 |
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| 摘 要： | 针对力矩受限的机器人组合非线性反馈控制的局部稳定区域描述问题,研究了吸引域的估计方法.利用不变集属性和椭球性质,定义两种不同意义的最大椭球不变集来逼近吸引域,分别采用设置初始状态法和参考形状集法求解.通过带有约束的优化问题描述,所有条,件均能转化为线性矩阵不等式条件,易于求解.由于采用优化技术,能够减小吸引域估计的保守性.数值算例验证了所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | 机器人 有界力矩 组合非线性反馈 吸引域 线性矩阵不等式 |
| 收稿时间： | 2008-8-14 |
| 修稿时间： | 2008-10-31 |
Estimation methods of domain of attraction for robot with bounded torques |
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| PENG Wen-dong,SU Jian-bo.Estimation methods of domain of attraction for robot with bounded torques[J].Control and Decision,2009,24(7). |
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| Authors: | PENG Wen-dong SU Jian-bo |
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| Affiliation: | Department of Automation;Shanghai Jiaotong University;Shanghai 200240;China. |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Robot Bounded torques Composite nonlinear feedback Domain of attraction Linear matrix inequality |
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