| 非完整移动机器人的轨迹跟踪控制 |
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| 引用本文： | 李世华,田玉平.非完整移动机器人的轨迹跟踪控制[J].控制与决策,2002,17(3):301-305. |
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| 作者姓名： | 李世华 田玉平 |
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| 作者单位： | 东南大学,自动控制系,江苏,南京,210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (6 9974 0 0 9)，国家攀登计划预选项目 (970 2 110 17) |
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| 摘 要： | 讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪，该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零，并将该方法推广到 动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性。
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| 关 键 词： | 轨迹跟踪控制 移动机器人 非完整系统 运动学模型 动力学模型 |
| 文章编号： | 1001-0920(2002)03-0301-05 |
| 修稿时间： | 2001年4月16日 |
Trajectory tracking control of nonholonomic mobile robots |
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| LI Shi hua,TIAN Yu ping.Trajectory tracking control of nonholonomic mobile robots[J].Control and Decision,2002,17(3):301-305. |
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| Authors: | LI Shi hua TIAN Yu ping |
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| Abstract: | The trajectory tracking control problem of the kinematic model of a mobile robot with nonholonomic constraints is discussed. Given some mild conditions, the reference model can be globally tracked with exponential convergence. The method especially solves the tracking problem of the reference model whose angular velocity and linear velocity both tend to zero. The method is also extended to the dynamic extension model of nonholonomic mobile robots. Simulation results validate the theoretical results. |
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| Keywords: | mobile robot trajectory tracking nonholonomic systems kinematic model dynamic model |
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