带噪声统计估计器的犝狀狊犮犲狀狋犲犱卡尔曼滤波器设计 |
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引用本文: | 赵,琳,王小旭,薛红香,夏全喜.带噪声统计估计器的犝狀狊犮犲狀狋犲犱卡尔曼滤波器设计[J].控制与决策,2009,24(10). |
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作者姓名: | 赵 琳,王小旭,薛红香,夏全喜 |
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作者单位: | 哈尔滨工程大学自动化学院,哈尔滨150001 |
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摘 要: | 针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声先验统计未知或不准确时滤波精度下降甚至发散的问题,基于极大后验(MAP)估计原理,设计了一种带噪声统计估计器的UKF.该UKF 滤波算法在进行状态估计的同时,能实时估计和修正噪声均值和协方差.相比于传统UKF,所提出的UKF具有应对噪声统计变化的自适应能力.仿真结果表明了该UKF滤波算法的有效性.
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关 键 词: | Unscented卡尔曼滤波器 极大后验估计 噪声统计估计器 自适应能力 |
收稿时间: | 2008-11-16 |
修稿时间: | 2009-3-7 |
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