| 机器人视觉伺服综述 |
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| 引用本文： | 赵清杰,连广宇,孙增圻.机器人视觉伺服综述[J].控制与决策,2001,16(6):849-853. |
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| 作者姓名： | 赵清杰 连广宇 孙增圻 |
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| 作者单位： | 清华大学 计算机系, |
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| 基金项目： | 国家 8 6 3项目 (86 3- 2 - 5 - 2 - 2 ) |
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| 摘 要： | 系统论述了机器人视觉伺服发展的历史和现状。从不同角度对机器人视觉控制系统进行分类，重点介绍了基位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统。对人工神经网络在机器人视觉伺服方面的应用情况作了介绍。讨论了视觉伺服中图像特征的选择问题。对机器人视觉所涉及的前沿问题进行阐述，并指出了目前研究中所存在的问题及今后发展方向。
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| 关 键 词： | 人工神经网络 特征选择 机器人视觉 伺服系统 |
| 文章编号： | 1001-0920(2001)06-0849-05 |
| 修稿时间： | 2000年7月6日 |
Survey of Robot Visual Servoing |
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| ZHAO Qing jie,LIAN Guang yu,SUN Zeng qi.Survey of Robot Visual Servoing[J].Control and Decision,2001,16(6):849-853. |
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| Authors: | ZHAO Qing jie LIAN Guang yu SUN Zeng qi |
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| Abstract: | The history and current research of robot visual servoing are reviewed. Robot visual control systems can be categorized according to different criteria. Based on the feedback representation, vision based robot control techniques can be classified into position based control and image based control, which are discussed in detail. The application of neural networks in vision based robot systems is introduced. Feature selection in visual servoing is discussed also. Several advanced problems and the direction in the research of robot vision are pointed out. |
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| Keywords: | robots visual servoing artificial neural network feature selection |
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