| UKF在INS/GPS组合导航直接法滤波中的应用 |
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| 引用本文： | 胡建宇,侯书铭.UKF在INS/GPS组合导航直接法滤波中的应用[J].计算机与数字工程,2015(2):252-255. |
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| 作者姓名： | 胡建宇 侯书铭 |
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| 作者单位： | 第二炮兵工程大学 西安 710025 |
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| 摘 要： | INS/GPS组合导航系统直接法滤波中是直接以导航系统输出的导航参数(位置、速度等)作为状态,所以系统方程为非线性方程。UKF(Unscented Kalman Filter)是一类以UT变换为基础,以卡尔曼线性滤波为框架,采用确定性采样策略逼近非线性分布的非线性滤波算法。由于它是对后验概率密度进行近似来得到滤波估计,所以避免了非线性系统中状态方程的线性化问题,能较好地解决系统方程非线性问题。论文INS/GPS组合导航系统中采取直接法,建立非线性模型进行UKF滤波解算,并与EKF方法比较,实验结果显示UKF方法能更好地解决系统状态方程非线性的问题,并得到更高的导航精度。
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| 关 键 词： | INS/GPS组合导航 直接法 UKF EKF |
Application of UKF in INS/GPS Direct Kalman Filter |
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| HU Jianyu,HOU Shuming.Application of UKF in INS/GPS Direct Kalman Filter[J].Computer and Digital Engineering,2015(2):252-255. |
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| Authors: | HU Jianyu HOU Shuming |
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| Affiliation: | HU Jianyu;HOU Shuming;The Second Artillery Engineering University; |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | INS/GPS integrated navigation direct filter UKF EKF |
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