| 基于速度矢量合成的AUV在线路径规划研究 |
| |
| 引用本文： | 徐炜翔,朱志宇.基于速度矢量合成的AUV在线路径规划研究[J].计算机与数字工程,2022,50(3):526-531. |
| |
| 作者姓名： | 徐炜翔 朱志宇 |
| |
| 作者单位： | 江苏科技大学电子信息学院 镇江 212003 |
| |
| 基金项目： | 江苏省研究生科研与实践创新计划项目 |
| |
| 摘 要： | 采用速度合成算法实现AUV对于运动目标的主动避碰,根据前视声纳信息探测到的障碍物距离信息、AUV的运动信息以及航迹规划信息,采用卡尔曼滤波算法预测动态障碍物运动轨迹和碰撞风险,以最小艏向变化为原则通过调整AUV的航向改变AUV前进路径实现避碰.仿真表明,AUV避碰效果理想,实时性好.
|
| 关 键 词： | AUV 动态障碍物 速度合成算法 在线规划 |
Research on AUV Online Path Planning Based on Speed Vector Synthesis |
| |
| XU Weixiang,ZHU Zhiyu.Research on AUV Online Path Planning Based on Speed Vector Synthesis[J].Computer and Digital Engineering,2022,50(3):526-531. |
| |
| Authors: | XU Weixiang ZHU Zhiyu |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 万方数据 等数据库收录！ |
|
