| 基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用 |
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| 引用本文： | 胡跃明,戚浩峰,王建.基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用[J].控制理论与应用,2000,17(5). |
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| 作者姓名： | 胡跃明 戚浩峰 王建 |
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| 作者单位： | 华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系,广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家 8 6 3计划智能机器人主题!(980 -19)，国家自然科学基金!(6 99740 15 )，广东省自然科学基金!(96 0 2 35与 990 5 83) |
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| 摘 要： | 提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明 ,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求 .
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| 关 键 词： | P-F-PI控制器 遗传算法 机器人 |
The Application of Genetic Algorithm Based P-F-PI Controller in Position Control of Robotic Manipulator |
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| HU Yueming,QI Haofeng,WANG Jian.The Application of Genetic Algorithm Based P-F-PI Controller in Position Control of Robotic Manipulator[J].Control Theory & Applications,2000,17(5). |
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| Authors: | HU Yueming QI Haofeng WANG Jian |
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| Abstract: | A design method of P F PI(proportional,fuzzy,proportional and integral)controller whose parameters can be adjusted optimally on line by genetic algorithm is applied to the position control of robotic manipulators.The P,F and PI controllers are respectively employed for large,middle and small regulation errors.The switched points among three controllers and the modified coefficients are adjusted optimally by genetic algorithm.Experiment results show that the proposed design method can satisfy the demand of static and dynamic performance in position control of robotic manipulators. |
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| Keywords: | P-F-PI controller genetic algorithm robot |
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