| 高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用 |
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| 引用本文： | 晁红敏,胡跃明,吴忻生.高阶滑模控制在非完整移动机器人鲁棒输出跟踪中的应用[J].控制理论与应用,2002,19(2):253-257. |
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| 作者姓名： | 晁红敏 胡跃明 吴忻生 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动控制工程系,广州,510640 |
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| 基金项目： | 国家863计划智能机器人主题基金(9805-19); 国家自然科学基金(69974015); 广东省自然科学基金(990583); 广东省教育厅资助项目. |
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| 摘 要： | 给出了移动机器人鲁棒输出跟踪的高阶滑模控制器, 它不仅可以削弱滑模控制系统的抖振问题, 还对系统存在的不确定性具有良好的鲁棒性. 数值仿真表明了该控制器的有效性.
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| 关 键 词： | 高阶滑模控制 滑动阶 移动机器人 参数不确定性 鲁棒输出跟踪 抖振削弱 |
| 文章编号： | 1000-8152(2002)02-0253-06 |
| 收稿时间： | 2000/7/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 1/8/2001 12:00:00 AM |
Applications of High-Order Sliding Mode Control to Robust Output Tracking of Nonholonomic Mobile Robots |
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| CHAO Hongmin,HU Yueming and WU Xinsheng.Applications of High-Order Sliding Mode Control to Robust Output Tracking of Nonholonomic Mobile Robots[J].Control Theory & Applications,2002,19(2):253-257. |
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| Authors: | CHAO Hongmin HU Yueming and WU Xinsheng |
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| Abstract: | This paper proposes a high order sliding mode (HOSM) controller for robust output tracking of nonholonomic mobile robots. It can reduce the chattering of sliding mode and has certain robustness with respect to uncertainties of robot. Numerical simulations show the effectiveness of the proposed control strategy. |
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| Keywords: | high-order sliding mode control sliding order nonholonomic mobile robots parameter uncertainty robust output tracking chattering reduction |
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