| 多指灵巧手的位置/力矩控制 |
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| 引用本文： | 姜 力,蔡鹤皋,刘 宏.多指灵巧手的位置/力矩控制[J].控制理论与应用,2005,22(3):364-368. |
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| 作者姓名： | 姜 力 蔡鹤皋 刘 宏 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001;大庆高新技术产业开发区,博士后科研工作站,黑龙江,大庆,163316
2. 哈尔滨工业大学,机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 提出了一种新的多指手位置/力矩控制策略.该策略基于滑模位置控制和PD力矩控制分别实现自由空间中的轨迹跟踪和约束空间中的力矩跟踪,利用简单的系统观测器实现灵巧手在过渡过程中的控制模式切换.该策略具有很好的位置/力矩跟踪能力,并且可以保证过渡过程的稳定性.实验结果证明了该控制策略的有效性和可行性.
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| 关 键 词： | 灵巧手 位置控制 力矩控制 |
| 文章编号： | 1000-8152(2005)03-0364-05 |
| 收稿时间： | 2003/3/24 0:00:00 |
| 修稿时间： | 7/8/2004 12:00:00 AM |
Position/torque control of multi-fingered dexterous hand |
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| JIANG Li,CAI He-gao,LIU Hong.Position/torque control of multi-fingered dexterous hand[J].Control Theory & Applications,2005,22(3):364-368. |
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| Authors: | JIANG Li CAI He-gao LIU Hong |
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| Affiliation: | Harbin Institute of Technology,Robotics Research Institute,Harbin Heilongjiang 150001,China; Scientific research workstation for the postdoctor,Daqing Hi-Tech Industry Development Zone,Daqing Heilongjiang 163316,China |
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| Abstract: | A new position/torque control strategy for multi-fingered hand is proposed.Both trajectory tracking in free space and torque tracking in constrained space are realized by using sliding mode positioning control and PD torque control,respectively,while the switch of control mode is realized by using a simple system observer.The method has good performance of position tracking and torque tracking,and can assure the transition stability.Experimental results verify the effectiveness and feasibility of this control strategy. |
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| Keywords: | dexterous hand position control torque control |
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