| 相关噪声下非线性滤波及在动力定位中的应用 |
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| 引用本文： | 林孝工,焦玉召,梁坤,李恒.相关噪声下非线性滤波及在动力定位中的应用[J].控制理论与应用,2016,33(8):1081-1088. |
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| 作者姓名： | 林孝工 焦玉召 梁坤 李恒 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工程大学,哈尔滨工程大学,哈尔滨工程大学,哈尔滨工程大学 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51309062), 重大专项“深水铺管起重船及配套工程技术”(2011ZX05027–002)资助. |
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| 摘 要： | 针对实际系统状态估计具有互相关噪声的情况,研究了互相关噪声下非线性系统状态估计问题.首先基于贝叶斯理论推导出新的互相关噪声下的贝叶斯估计算法.然后使用三阶球面径向基(spherical-radial)规则计算贝叶斯估计中的非线性积分,当噪声互相关时,基于扩展卡尔曼滤波的思想分别计算状态矩阵和观测矩阵的Jacobi矩阵,可得互相关噪声下的容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filtering with one-step auto-correlated and two-step crosscorrelated noise,CKF--CCN);当噪声不相关时,可得容积卡尔曼滤波(cubature Kalman filtering,CKF)及其平方根形式(SCKF).最后通过动力定位系统仿真实验,表明提出的CKF-CCN的估计精度要高于SCKF和仅考虑一步互相关的平方根容积卡尔曼滤波(SCKF-CN).
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| 关 键 词： | 相关噪声 贝叶斯估计 容积卡尔曼滤波 动力定位 |
| 收稿时间： | 2015/10/28 0:00:00 |
| 修稿时间： | 6/4/2016 12:00:00 AM |
Application of the nonlinear filtering algorithm with a correlation noise in the dynamic positioning |
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| LIN Xiao-gong,JIAO Yu-zhao,LIANG Kun and LI Heng.Application of the nonlinear filtering algorithm with a correlation noise in the dynamic positioning[J].Control Theory & Applications,2016,33(8):1081-1088. |
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| Authors: | LIN Xiao-gong JIAO Yu-zhao LIANG Kun and LI Heng |
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| Affiliation: | Harbin Engineering University,Harbin Engineering University,Harbin Engineering University,Harbin Engineering University |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | correlation noise Bayesian estimation cubature Kalman filtering dynamic positioning |
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