| 用奇异模型描述的受限机器人的学习控制 |
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| 引用本文： | 蔡刚强,周其节,梁天培.用奇异模型描述的受限机器人的学习控制[J].控制理论与应用,1994,11(4):396-403. |
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| 作者姓名： | 蔡刚强 周其节 梁天培 |
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| 作者单位： | 华南理工大学自动化系，香港理工学院机械与轮机工程系 |
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| 摘 要： | 本文了一类受限机器人的迭代学习控制方案，控制器的设计是基于机器人模型的降阶形式。在存在有界未知干扰的情况下，对末端操纵器受线性、无摩擦约束面的受限机器人。本文给出的控制方案保证了机器人系统的完全运动跟踪，同时保证了力跟踪误差有界的，且界的大小是可调节的。
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| 关 键 词： | 学习系统 机器人 奇异模型 |
| 收稿时间： | 1992/9/14 0:00:00 |
On Learning Control of Constrained Robots Modeled by Singular Systems |
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| CAI Gangqiang and ZHOU Qijie,T. P. Leung.On Learning Control of Constrained Robots Modeled by Singular Systems[J].Control Theory & Applications,1994,11(4):396-403. |
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| Authors: | CAI Gangqiang and ZHOU Qijie T P Leung |
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| Affiliation: | Department of Automation, South China University of Technology |
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| Abstract: | In this paper, an iterative learning control strategy is presented for a ciass of con strained robots The controller design is based on the reduced form of the robot model. The strategy guarantees the perfect motion tracking of the ted with its end-effector on a linear and frictionless constrained surface in the presence of unknown bounded disturbances. The bounded and ad astable force tracking effor is obtained. |
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| Keywords: | d: constrained robot learning control tracking |
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