| 领导者–跟随者Thomson跳环系统的自抗扰控制设计 |
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| 引用本文： | Mario RAM′IREZ-NERIAy,Jos′e L GARC′IA-ANTONIO,Hebertt J SIRA-RAM′IREZ,et al.领导者–跟随者Thomson跳环系统的自抗扰控制设计[J].控制理论与应用,2013,30(12):1544-1552. |
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| 作者姓名： | Mario RAM′IREZ-NERIAy Jos′e L GARC′IA-ANTONIO Hebertt J SIRA-RAM′IREZ |
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| 作者单位： | 1. Depto. de Control Automatico, Cinvestav,M′exico;2. Secci′on de Mecatr′onica, Depto. de Ingenier′?a El′ectrica, Cinvestav,M′exico |
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| 基金项目： | This work was supported by CONACYT México and CINVESTAV-IPN México ‘C’Depto. de Control Automatico, Cinvestav, Av. IPN, 2508, C.P. 07360 México, D.F. |
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| 摘 要： | 将用电磁方法悬浮起来的一对环构成领导者–跟随者系统实现对光滑参考轨线的跟踪要求. 这一任务通过设计
具有对扰动进行在线估计与补偿功能的自抗扰控制器(ADRC)实现. 本文设计方法与传统ADRC的主要不同在于领导者
和跟随者的跟踪控制器设计都是基于平坦输出的线性化近似系统. 超出线性化近似有效区域的大的高度偏差所导致的
未知非线性则被视为扰动, 这个扰动借助于线性扩张观测器进行在线估计并通过线性反馈控制器进行消除. 实验结果检
验了本文所提方法的有效性.
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| 关 键 词： | Thomson跳环 自抗扰控制 广义比例积分(GPI)观测器 领导者–跟随者布局 |
| 收稿时间： | 2013/9/23 0:00:00 |
| 修稿时间： | 2013/12/6 0:00:00 |
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